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学会这几招,轻松解决松下交流伺服系统的调试难题

发布时间:2021-05-18      点击次数:104
  松下交流伺服系统是用来准确跟随或复现某个过程的反馈控制系统,伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服系统的构成通常包含被控对象、驱动器、控制器等几个部分,被控对象系指被控制的物体,例如一个机械手臂,或是一个机械工作平台。
  
  松下交流伺服系统调试步骤:
  
  1、初始化参数
  
  在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
  
  2、伺服系统调试步骤:
  
  在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。
  
  3、接线
  
  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。
  
  此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
  
  4、抑制零漂
  
  在松下交流伺服系统调试过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,要将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速为零。